Мелехин, В. Б., и М. В. Хачумов. Планирование полифазного поведения автономных мобильных интеллектуальных систем в условиях неопределенности. Информационно-управляющие системы, вып. 4, Aug. 2021, сс. 28-36, DOI:10.31799/1684-8853-2021-4-28-36.