МИХАЙЛОВ, В. В., Т. Н. СОЛОВЬЕВА, и В. П. ПОПОВ. Моделирование кинематики шагающего робота. Информационно-управляющие системы, вып. 6, Dec. 2015, сс. 50-56, DOI:10.15217/issn1684-8853.2015.6.50.