Бабакина, Н. А., & Колесников, М. П. (2012). Построение динамических геометрических моделей окружающего пространства для мобильных автономных систем. Информационно-управляющие системы, (1), 51–59. извлечено от https://i-us.ru/index.php/ius/article/view/13809