Бабакина, Надежда Александровна, и Максим Павлович Колесников. 2012. Построение динамических геометрических моделей окружающего пространства для мобильных автономных систем. Информационно-управляющие системы, вып. 1 (февраль), 51–59. https://i-us.ru/index.php/ius/article/view/13809.