А. С. Беляев, О. Ю. Кушнарев, и О. А. Брылев, Синтез гибридного классификатора подстилающих поверхностей на основе нечеткой логики с использованием токовых энергозатрат движения мобильного робота, ИУС, вып. 1, сс. 31-43, мар. 2024.