П. А. Коновалов, А. В. Корнилова, Д. М. Королев, Г. В. Ренева, А. Л. Фрадков, и Д. С. Ярош, Команда роботов-футболистов для соревнований RoboCup в лиге SSL: система и алгоритмы, ИУС, вып. 2, сс. 19-25, апр. 2019.