Кобяков, А. А., К. В. Лапшин, Е. Л. Новикова, и Ю. А. Ямщиков. Модель навигации робототехнического комплекса в многокомпонентной информационной среде. Информационно-управляющие системы, вып. 5, Oct. 2014, сс. 58-63, https://i-us.ru/index.php/ius/article/view/13528.