Бабакина, Н. А., и М. П. Колесников. Построение динамических геометрических моделей окружающего пространства для мобильных автономных систем. Информационно-управляющие системы, вып. 1, Feb. 2012, сс. 51–59, https://i-us.ru/index.php/ius/article/view/13809.