Крестовников, К. Д. Математическая модель и алгоритмы управления группой наземных роботов с перераспределением энергетических ресурсов. Информационно-управляющие системы, вып. 6, Dec. 2023, сс. 20-34, DOI:10.31799/1684-8853-2023-6-20-34.