Беляев, А. С., О. Ю. Кушнарев, и О. А. Брылев. Синтез гибридного классификатора подстилающих поверхностей на основе нечеткой логики с использованием токовых энергозатрат движения мобильного робота. Информационно-управляющие системы, вып. 1, Mar. 2024, сс. 31-43, DOI:10.31799/1684-8853-2024-1-31-43.