Моторин, Д. Е., и С. Г. Попов. АЛГОРИТМ МНОГОКРИТЕРИАЛЬНОГО ПОИСКА ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА НА МНОГОСЛОЙНОЙ КАРТЕ. Информационно-управляющие системы, вып. 3, June 2018, сс. 45-53, DOI:10.15217/issn1684-8853.2018.3.45.