Fridman, A., Fridman, O.: Представлен градиентный метод координации децентрализованного управления иерархическими и сетевыми структурами на основе предложенных ранее необходимых и достаточных условий координируемости локально организованной иерархии динамических систем. Работоспос. Information and Control Systems(6), 13-20 (2010)