К вопросу о надежности автономного необитаемого подводного аппарата с мультиагентной архитектурой системы управления

Аннотация

Введение: применение современных технологий при разработке систем управления автономных необитаемых подводных аппаратов, например мультиагентной технологии, несмотря на неоспоримые ее преимущества и обилие публикаций по этому вопросу, требовало оценки надежности функционирования автономных необитаемых подводных аппаратов с мультиагентной системой управления. Цель: проведение сравнительного анализа надежности автономных необитаемых подводных аппаратов с мультиагентной системой управления и с другими системами управления. Методы: сравнительный анализ осуществлялся на основе вероятности безотказной работы автономного необитаемого подводного аппарата, рассчитываемой по специально разработанной математической имитационной модели. Результаты: определены особенности мультиагентных систем управления, заключающиеся в возможности учета большего количества видов движения подводного аппарата при принятии решения в условиях возникновения нештатных и аварийных ситуаций. Немультиагентная система позволяет учитывать лишь два вида движения - по маршрутной траектории к точке и движение при преодолении препятствия, в отличие от мультиагентной системы, способной в дополнение учитывать движение еще в условиях боковых ограничений. Результаты моделирования показали, что при движении автономных необитаемых подводных аппаратов в условиях боковых ограничений превышение вероятности безотказной работы таких аппаратов с мультиагентной системой управления достигло 0,3 по сравнению с аппаратами с немультиагентной системой управления. Практическая значимость: приведенные в работе результаты свидетельствуют о повышении надежности автономного необитаемого подводного аппарата при переходе от немультиагентной системы управления к мультиагентной и целесообразности использования в дальнейшем мультиагентной системы управления.