Исследование возможности применения дифференциального режима уточнения местоположения АНПА под водой

Аннотация

Постановка проблемы: ввиду отсутствия под водой сигналов спутниковых радионавигационных систем позиционирование автономных необитаемых подводных аппаратов происходит с использованием одного или нескольких опорных объектов. Слоистость морской среды является причиной распространения звукового луча не по прямой, как у радиосигналов, а по дугообразной траектории, из-за чего корректировка местоположения аппарата дифференциальным методом происходит с большой погрешностью. Цель: оценка требований и условий, необходимых для использования дифференциального режима уточнения местоположения аппарата. Результаты: проведено моделирование распространения звуковых лучей в вертикальной плоскости согласно закону Снеллиуса при условии подчинения распространения звуковых лучей распределению Райса, определен пройденный звуковым лучом путь, оценена его зависимость от направления излучения звукового сигнала, а также определен порядок оценки местоположения аппарата с использованием дифференциального режима уточнения его местоположения. Установлены условия использования дифференциального метода корректировки местоположения аппарата, определяемые направлением излучения; профилем распределения скорости звука; взаимным положением излучающих буев, корректирующей базовой станции и подводного аппарата. Практическая значимость: полученные результаты могут быть использованы для уточнения местоположения аппарата в районах с отсутствием возможности применять традиционные методы точного позиционирования аппарата.