Анализ алгоритма комплексной обработки угломерной информации в навигационной системе подвижного объекта

Аннотация

Постановка проблемы: при комплексировании инерциальных датчиков, входящих в состав системы навигации подвижного объекта, с навигационными датчиками других типов: цифровым магнитным компасом, модулем спутниковой навигации, другими приборами, - последние используются в качестве внешнего дополнительного источника информации для выделения и оценки по алгоритму калмановской фильтрации систематических (медленно меняющихся) ошибок инерциальных датчиков с их последующей коррекцией по разомкнутой или замкнутой схеме. В результате точность навигационной системы объекта определяется точностью оценок указанных ошибок и слабо зависит от информационного вклада измерений других датчиков. Цель: разработать и проанализировать алгоритм комплексной обработки угломерной информации в навигационной системе подвижного объекта. Результаты: применительно к угломерному каналу навигационной системы подвижного объекта предложен и проанализирован алгоритм комплексной обработки полного объема измерительной информации, построенный на основе фильтра Калмана. Рассмотрен и обоснован вклад отдельных компонентов алгоритма в общий процесс обработки. Продемонстрирована работа механизма весового суммирования, реализуемая калмановским алгоритмом фильтрации угломерных данных. Описаны варианты практического задания начальных условий для фильтра. Практическая значимость: сформулированный алгоритм комплексной обработки может использоваться как основа специального программного обеспечения навигационной системы подвижных наземных и околоземных объектов. С методической точки зрения полученные результаты полезны молодым специалистам для понимания и освоения прикладных аспектов калмановской фильтрации.