Метод согласованного поведения излучателя и автономных необитаемых подводных аппаратов для эффективного ведения сейсморазведки

Аннотация

Постановка проблемы: традиционное использование для сейсморазведки стационарных геофонов, прикрепляемых к дну, затратно и малоэффективно. Размещение геофонов на автономных необитаемых подводных аппаратах позволяет частично автоматизировать сейсморазведку, перейдя от статической схемы использования геофонов для прослушивания отраженных сигналов, создаваемых излучателем, к динамической. При динамической схеме группа автономных необитаемых подводных аппаратов постепенно перемещается вместе с излучателем, при этом основная часть геофонов занята приемом отраженного сигнала, а остальная часть - перемещением вместе с автономными необитаемыми подводными аппаратами в новое место, что существенно сокращает время ведения сейсморазведки. Однако при этом возникает проблема согласованного поведения группы автономных необитаемых подводных аппаратов с движением излучателя. Цель исследования: разработка метода согласованного поведения группы автономных необитаемых подводных аппаратов и излучателя при ведении сейсморазведки. Результаты: разработан метод координации движения излучателя и поступательного движения группы автономных необитаемых подводных аппаратов, при котором излучатель, двигаясь по смещающейся круговой траектории, постоянно описывает окружность вокруг положения перемещающейся группы автономных необитаемых подводных аппаратов. На основе специально разработанной математической модели найдены оптимальные значения параметров согласованного движения излучателя и группы автономных необитаемых подводных аппаратов, которые позволили обеспечить наиболее широкий диапазон азимутов направлений прихода отраженных сигналов, создаваемых излучателем. Практическая значимость: применение динамической схемы использования геофонов приводит к существенному сокращению времени на проведение сейсморазведки в заданном районе по сравнению с использованием статической схемы, а также значительно возрастает подвижность всей системы «группа автономных необитаемых подводных аппаратов - излучатель», а значит, и возможность оперативного изменения параметров согласованного движения в зависимости от сложившейся при ведении сейсморазведки ситуации.