МЕТОД ЭФФЕКТИВНОГО УДЕРЖАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ АНПА НА МАРШРУТНОЙ ТРАЕКТОРИИ ПРИ ВЕДЕНИИ СЕЙСМОРАЗВЕДКИ

Аннотация

Постановка проблемы: в процессе ведения сейсморазведки в подледных условиях автономные необитаемые подводные аппараты могут отклоняться от маршрутной траектории вследствие влияния течения и других случайных нестационарных факторов. В связи с этим для ведения эффективной сейсморазведки необходимо постоянно удерживать аппарат на маршрутной траектории. Цель: разработка метода эффективного удержания автономного необитаемого подводного аппарата на маршрутной траектории. Метод: после выявления факта отклонения аппарата от маршрутной траектории для последующего его восстановления на маршрутной траектории использован один из методов наведения на цель - метод управления по отклонению угла линии визирования. Результаты: получены математические зависимости оценки отклонения аппарата от маршрутной траектории; реализован метод восстановления аппарата на маршрутной траектории, доработанный с учетом ограничений на маневренные характеристики аппарата; разработана математическая модель и проведена оптимизация параметров предложенного метода на основе оценки эффективности ведения сейсморазведки. По результатам моделирования определены значения параметров метода удержания автономных необитаемых подводных аппаратов на маршрутной траектории, обеспечивающих эффективное ведение поиска, с учетом расстояния между маршрутными точками, ограничений на скорость поворота автономных необитаемых подводных аппаратов и допустимой дистанции их отклонения от маршрутной траектории. Практическая значимость: разработанный метод позволяет эффективно восстанавливать положение аппарата на маршрутной траектории с учетом ограничений и особенностей ведения сейсморазведки в заданном регионе.