Команда роботов-футболистов для соревнований RoboCup в лиге SSL: система и алгоритмы
Ключевые слова:
групповое взаимодействие, футбол роботов, исследовательский стенд, управление роботами, обход препятствийАннотация
Введение: международные соревнования по футболу роботов RoboCup проводятся с середины 1990-х годов и при-
влекают внимание университетов всего мира. Их целью является развитие научных и инженерных исследований в обла-
стях робототехники, искусственного интеллекта, технического зрения, навигации, группового взаимодействия роботов и
мехатронных устройств. Цель: создание исследовательского стенда нового поколения, позволяющего разрабатывать,
тренировать и оценивать роботов-футболистов для подготовки команд, а также разработка базовых алгоритмов для
управления как отдельным роботом-футболистом, так и группой таких роботов. Результаты: разработан стенд для соз-
дания и исследования алгоритмов управления группой роботов и навигации в высокодинамичной среде при централи-
зованном управлении, организуемом следующим образом: вычислительный центр получает данные от системы видео-
наблюдения, использует полученные сведения о положении роботов и мяча и информацию о состоянии их датчиков
для вычисления управляющих команд (вектора скорости, угловой скорости, сигнала об ударе), которые затем переда-
ются роботам для исполнения. Базовые алгоритмы управления для роботов-футболистов, такие как движение в точку,
поворот на точку, движение по окружности, движение с объездом препятствий, прием паса, поведение вратаря, удар
в заданную точку, а также модель игры двух полевых игроков против вратаря были реализованы и использованы для
тестирования работоспособности стенда, а также для записи квалификационного видео и подготовки документации
при подаче заявки на участие команды Санкт-Петербургского государственного университета в финале RoboCup Small
Size League 2019 года в Сиднее, Австралия.
